老时时彩20190623: CPOLISH

老时时彩走势图0 www.amykq.icu 因工業機器人準確、可靠、靈活等優勢,越來越多的制造企業正在嘗試使用工業機器人進行工件打磨、拋光、去毛刺等工作。然而給工業機器人編寫精確復雜的打磨軌跡是一大難點。傳統的離線編程解決方案能夠解決軌跡編程復雜的問題,但是它要求工件一致性好,工作站標定精確,這使得工業機器人在打磨過程中安裝、調試和使用難度依然很大。
CPolish 是庫柏特自主研發的融合機器視覺與力控的打磨系統。此系統基于 3D 相機可以對打磨工件進行快速掃描建模,并計算出工件在三維空間中的坐標,然后基于視覺重構的模型,系統可以快速生成路徑,并通過智能示教的拖動軌跡設計等多種方式,以實現打磨工藝路徑的快速設計。在打磨過程中引入力控還大大提高了工件的打磨質量,加工效率以及設備安全性。
CPolish 可在 4 小時內對絕大部分復雜工件完成機器人打磨工藝調試,如螺旋槳、風力發電機葉片、渦輪機葉片等物品。

 

CPolish video

產品優勢

  • 智能,感知

  • 簡單、靈活

  • 高效、精密

  • ??榛杓?/p>

  • 可靠、安全

產品框架

    六維力傳感器

    CPolish 基于力位混合控制算法對打磨路徑進行實時優化,實現恒力打磨和變速控制。

    硬件部分采用可測量 3 個軸向上力和力矩的六維力傳感器。

    規格

    Fx,Fy — 200N

    Fz  — 200N

    Tx,Ty — 10Nm

    Tz — 6.5Nm

    快速軌跡生成

    為簡化打磨工藝的設計調試,CPolish 提供了兩種快速軌跡生成功能:基于 3D 視覺的模型重構可實現快速路徑設計和智能示教的快速軌跡生成技術。打磨過程中同步采集位姿和六維力傳感器數據,CPolish 提供了最簡單、最友好的復雜運動軌跡編程手段。

     
     

    智能力控軟件

    CPolish具有以下力控軟件特性:

    • 力傳感器自動標定

    • 力傳感器負載識別,重力補償

    • 力傳感器溫度補償

    • Bayesian Filtering

    • 恒力控制

    • 變速控制

    • 基于力的?;び牖指?/p>

    • 基于力的監測

     

打磨任務流程

  • 1

    場景搭建

    搭建打磨場景,工建上料裝夾定位。

  • 2

    掃描建模

    機器人頂部配有 3D 結構光相機,可以對工件進行點云采集,建模重構,還可以對工件進行定位。

  • 3

    工藝設計

    CPolish 提供了智能示教和 3D 模型交互兩種打磨工藝設計方式,可對打磨軌跡和力場進行精細修改,仿真驗證和自動優化。

  • 4

    軌跡自動生成

    根據設計好的路徑快速生成軌跡,并對所設計的軌跡進行仿真驗證,防止碰撞及奇異姿態。

  • 5

    打磨執行

    根據用戶設定的打磨工藝,CPolish執行力位混合控制,柔性調整機器人打磨軌跡,并實時監測打磨過程。

應用案例

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